工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔機(jī)器人示教器;盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕,但仍應(yīng)避免接觸強(qiáng)溶劑;若有條件,ABB機(jī)器人示教器不適用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場(chǎng)所。ABB機(jī)器人保養(yǎng)清洗控制器內(nèi)部,應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部,如每年一次;機(jī)器人保養(yǎng)須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。

如果電機(jī)經(jīng)常重復(fù)啟動(dòng)和停止,質(zhì)量較大的電機(jī)的熱時(shí)間常數(shù)就會(huì)高于熱繼電器的時(shí)間常數(shù),因?yàn)檫@兩個(gè)部件在材料、結(jié)構(gòu)和尺寸上都是不同的。如果電機(jī)在短時(shí)間內(nèi)繼續(xù)啟動(dòng)和停止,電機(jī)的溫升比熱繼電器的溫升更陡,從而導(dǎo)致電機(jī)在熱繼電器檢測(cè)到異常高溫之前燒毀。為防止上述缺陷,采用軟件對(duì)電機(jī)的電流進(jìn)行持續(xù)監(jiān)測(cè),以估計(jì)電機(jī)的溫度。警報(bào)是根據(jù)這個(gè)估計(jì)的溫度發(fā)出的。該方法對(duì)電機(jī)溫度進(jìn)行了相當(dāng)準(zhǔn)確的估計(jì),可以防止上述故障的發(fā)生。

正常情況下機(jī)器人使用時(shí)電機(jī)、變速箱及軸承都不應(yīng)發(fā)出任何的機(jī)械噪音。其后果造成是機(jī)器人路徑精度不一致,軸承出現(xiàn)嚴(yán)重?fù)p壞的情況下,機(jī)器人的接頭會(huì)完全抱死。對(duì)ABB機(jī)器人檢查維修時(shí)可以采取以下幾種操作:①要明確出現(xiàn)噪音的軸承;②檢查確保軸承有足夠的潤(rùn)滑脂;③對(duì)機(jī)器人的接頭進(jìn)行測(cè)量;④檢查軸承安裝過(guò)程是否正確;⑤檢查機(jī)器人變速箱內(nèi)的油質(zhì)是否正常及油位的高度;⑥在機(jī)器人應(yīng)用程序中寫(xiě)入小段的冷卻周期;⑦檢查變速箱內(nèi)是否出現(xiàn)過(guò)大的壓力。

板卡觀察,也就是我們所說(shuō)的初步研究。板卡是機(jī)器人的一個(gè)重要器件里面有不少的輸入輸出接口。板卡可以控制很多機(jī)器人的動(dòng)作,因此不少故障的排查需要從板卡開(kāi)始。線(xiàn)路測(cè)試,機(jī)器人內(nèi)部線(xiàn)路非常復(fù)雜,想要搞清楚線(xiàn)路哪里出了問(wèn)題并且進(jìn)行針對(duì)性的維修,需要對(duì)線(xiàn)路進(jìn)行檢測(cè),尋找故障點(diǎn),然后對(duì)癥下藥。元器件檢測(cè),這一步驟需要把機(jī)器人上的很多元器件從電路板上面取下來(lái),然后再放到的檢測(cè)設(shè)備上進(jìn)行檢測(cè)。這一過(guò)程很可能會(huì)對(duì)元器件造成損壞,所以拆卸的時(shí)候務(wù)必謹(jǐn)慎。



