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公司基本資料信息
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桁架機械手技術參數
X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜,六部分組成。其中:
1.結構框架,主要由立柱等結構件組成,其作用是將各軸架空至一定高度,多由鋁型材或方管,矩形管,圓管等焊接件構成;
2.X軸組件、Y軸組件、Z軸組件,三個運動組件為桁架機械手的組件,各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
1)結構件通常由鋁型材或方管,矩形管,槽鋼,工字鋼等結構組成,其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座,同時也是機械手負載的主要承擔者。
2)導向件,常用有直線導軌,v型滾輪導軌,U型滾輪導軌,方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構,其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。
3)傳動件,通常有電動,氣動,液壓三種類型,其中電動有齒輪齒條結構,滾珠絲杠結構,同步帶傳動,鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。
4)傳感器檢測元件,通常兩端采用行程開關作為電限位,當移動組件移動至兩端限位開關處時,需要對機構進行,防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5)機械限位組,其作用是在電限位行程之外的剛性限位,俗稱死限位。
3工裝夾具,根據工件形狀大小材質等有不同形式,如:真空吸盤吸取,卡盤夾取,托取或針式夾具插取等形式。
4控制柜,其相當于與桁架機械手的大腦作用,通過工業控制器,采集各傳感器或按鈕的輸入信號,來發送指令給個執行元件按既定動作去執行
房屋建筑用的桁架,一般僅進行靜力計算;對于風力、力、運行的車輛和運轉的機械等動荷載,則化為乘以動力系數的等效靜荷載進行計算;特殊重大的承受動荷載的桁架,如大跨度橋梁和飛機機翼等,則需按動荷載進行動力分析。
平面桁架一般按理想的鉸接桁架進行計算,即假設荷載施加在桁架節點上(如果荷載施加在節間時,可按簡支梁換算為節點荷載),并和桁架的全部桿件均在同一平面內,桿件的軸在一直線上,節點為可自由轉動的鉸接點。理想狀態下的靜定桁架,可以將桿件軸力作為未知量,按靜力學的數解法或圖解法求出已知荷載下桿件的軸向拉力或壓力(見桿系結構的靜力分析)。
桁架式機器人的優勢和結構特點解析
桁架式機器人在工業自動化生產線上,工件經常需要在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現機床上下料,廣泛采用通用工業機器人機械手。關節式工業機器人載荷大、精度高、動作可編程,但價格昂貴,在搬運路徑較為簡單的情況下使用不經濟。目前,桁架式機械手適用于機床加工工位定位精度要求較高,但搬運動作又較為簡單的上下料環節的機械手。