矢量控制是現(xiàn)代電機(jī)控制的理論基礎(chǔ) ,可以改善電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制性能 。它通過磁場定向?qū)⒍ㄗ与娏鞣譃閯?lì)磁分量和轉(zhuǎn)矩分量分別加以控制 ，從而獲得良好的解耦特性 ，因此 ，矢量控制既需要控制定子電流的幅值 ,又需要控制電流的相位 。由于步進(jìn)電機(jī)不僅存在主電磁轉(zhuǎn)矩 ，還有由于雙凸結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的磁阻轉(zhuǎn)矩 ，且內(nèi)部磁場結(jié)構(gòu)復(fù)雜 , 非線性較一般電機(jī)嚴(yán)重得多 , 所以它的矢量控制也較為復(fù)雜 。推導(dǎo)出了二相混合式步進(jìn)電機(jī) d-q 軸數(shù)學(xué)模型 ,以轉(zhuǎn)子永磁磁鏈為定向坐標(biāo)系 ,令直軸電流 id =0 ,電動(dòng)機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩與 iq 成正比 , 用PC 機(jī)實(shí)現(xiàn)了矢量控制系統(tǒng) 。系統(tǒng)中使用傳感器檢測電機(jī)的繞組電流和轉(zhuǎn)自位置 ,用 PWM 方式控制電機(jī)繞組電流 。文推導(dǎo)出基于磁網(wǎng)絡(luò)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)模型 , 給出了其矢量控制位置伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) ,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制策略對系統(tǒng)中的不確定因素進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償 ，通過轉(zhuǎn)矩/電流矢量控制實(shí)現(xiàn)電機(jī)的控制 。

剎車步進(jìn)電機(jī)主要適用于驅(qū)動(dòng)器的垂直運(yùn)動(dòng)，制動(dòng)器外接12~24 VDC，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)功率，制動(dòng)力矩啟動(dòng)時(shí)，有固定電機(jī)軸的效果，解決步進(jìn)電機(jī)斷電仍可保持鎖定現(xiàn)狀，現(xiàn)在有57,56,110系列兩相或三相電機(jī)制動(dòng)裝置可以。以電磁方式形成氣隙的制動(dòng)器適用于所有必須移動(dòng)較重物體以在短時(shí)間內(nèi)限制減速或限制并且即使在電源供應(yīng)時(shí)產(chǎn)生制動(dòng)扭矩的區(qū)域。被打斷了。

現(xiàn)今許多工業(yè)機(jī)器人能夠運(yùn)動(dòng)到求教的目標(biāo)點(diǎn)，示教點(diǎn)是操作臂運(yùn)動(dòng)實(shí)際達(dá)到點(diǎn)的點(diǎn),然后關(guān)節(jié)位置傳感器讀取關(guān)節(jié)角并存儲。當(dāng)命令機(jī)器人返回這個(gè)空間點(diǎn)，每個(gè)關(guān)節(jié)都移動(dòng)到已存儲的關(guān)節(jié)角的位置。單純從直線電機(jī)的反饋來看，光柵或磁尺的刻度精度一般都在10-30um，在尺子的精度做不到um級別的情況下，如何能夠保證依賴尺子來定位的直線電機(jī)的定位精度？ 而重復(fù)定位精度往往只要伺服的PID沒什么問題，靜態(tài)時(shí)的PE可以很容易做到1-2個(gè)count，如此，重復(fù)定位精度一般可以比較容易的做到較高的程度(幾個(gè)um以內(nèi)）