混合固態激光雷達怎么樣？

目前市面上向汽車的激光雷達大概可以分成三種類型，機械式旋轉激光雷達、固態激光雷達和混合固態激光雷達。

機械旋轉式的激光雷達的成本比較高，然后比較難大規模量產，而且不太能符合車規，沒有辦法真正的大規模地裝在量產車上，目前更多的是用在自動駕駛技術的研發還有無人車上面，但是他既然能被用來用作技術驗證還有無車，也從側面驗證了它的優勢其實是很明顯的，就是精度高、運行穩定、成像快和360度無死角。

機械旋轉式的激光雷達的工作原理非常直接，它的激光發射和接收裝置可以360度的旋轉，所以它只需要掃描一圈，就可以對整個環境進行360度無死角的重構，并且由于它旋轉的是由電機控制的，所以說可以在長時間里面保持轉速的穩定，每一次掃描的速度都是線性的，這兩點對于自動駕駛來說很關鍵，畢竟精度夠高，而且清晰穩定的360度環境重構誰不覺得香呢？

Flash激光雷達

Flash激光雷達的距離分辨力和角度分辨力直接受限于探測器性能，為了實現遠距離探測，焦平面陣列探測器需要價格昂貴的雪崩光電探測器（APD），更大面積、更的探測器很難獲得。為了解決Flash激光雷達分辨力受限的問題，韓國KAIST有研究小組提出采用偏振調制普克爾盒（polarizationmodulating Pockels cell，PMPC）和面陣微偏振電荷耦合器件（micro-polarizer charge-coupled device，MCCD）的方案，由于激光偏振態隨著距離產生變化，MCCD可以探測回波的偏振態，計算得到距離，1024×1024個陣元數的MCCD可以彌補大面積的APD陣列的不足，獲得較高的角分辨力。實驗得到了0.12mrad的角分辨率和16m范圍內5.2mm的距離分辨率。

OPA激光雷達

高系統集成度的光學相控陣技術能夠滿足激光雷達在無人駕駛、等領域全固態、小型化的發展需求。如圖12所示，激光器功率均分到多路相位調制器陣列，光場通過光學天線發射，在空間遠場相干疊加形成一個具有較強能量的光束。經過特定相位調制后的光場在發射天線端產生波前的傾斜，從而在遠場反映成光束的偏轉，通過施加不同相位，可以獲得不同角度的光束形成掃描的效果，無需機械掃描。