桁架機械手技術參數

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。其中:

1．結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成;

2．X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的組件，各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1)結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

2)導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。

3)傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。

4)傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行，防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5)機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3工裝夾具，根據工件形狀大小材質等有不同形式，如:真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行

分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法：

①截面法

②節點法

③麥克斯韋-克雷莫納法

空間桁架

組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理，如網架結構。塔架、起重機構架等。空間桁架的節點為光滑球鉸結點，桿件軸線都通過聯結點的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉動。每個節點在空間有三個自由度。節點和桿件數的關系為W=3j－n，W>0為幾何可變桁架，W=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架。空間桁架和平面桁架一樣，可用部分截割法和節點法求出桁架內所有桿件所受的內力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個平衡條件求出各桿的內力。節點法是截取節點為隔離體，利用每個節點所受的空間匯交力系的三個平衡條件，求出各桿的內力。

自動化桁架機械手關鍵關于數控銑床左右料裝備，具有換料速度快，定位準高精度，運作平穩，調試簡易，返修靈活，使用期長等優勢；桁架機械手智能機器人具有優良的根據性。

自動化桁架機械手可實際快讀拆換盤類與工裝夾具，敏捷調機，適用大部分零件加工的使用，考慮不一樣類型規格的數控銑床全自動左右料的出產工藝流程規則。

桁架式機器人代替人工操作可以完結一人操控操作數臺數控機床，節省企業人工；用桁架式機器人代替人工操作可以事故的產生；桁架式機器人的工作時間可以一天一夜不間斷，大大的提高了產品出產的功率，以上三點旁邊面減輕了企業負擔。

運用桁架式機器人似乎已經是企業工廠向全自動機器、全自動工廠邁出的重要一步，桁架式機器人的模塊化制造使操作更簡單，并且可以做到一人管控數臺桁架式機器人設備，提高了企業出產的功率，一起也是在為企業減輕出產和人員的負擔，尤其是在工廠出產投入的成本日漸高漲的今天，桁架式機器人的效果顯得越發重要。