三角形桁架

三角形桁架在沿跨度均勻分布的節點荷載下，上下弦桿的軸力在端點處大，向跨中逐漸減少；腹桿的軸力則相反。三角形桁架由于弦桿內力差別較大，材料消耗不夠合理，多用于瓦屋面的屋架中。

梯形桁架

梯形桁架和三角形桁架相比，桿件受力情況有所改善，而且用于屋架中可以更容易滿足某些工業廠房的工藝要求。如果梯形桁架的上、下弦平行就是平行弦桁架，桿件受力情況較梯形略差，但腹桿類型大為減少，多用于橋梁和棧橋中。

多邊形桁架

多邊形桁架也稱折線形桁架。上弦節點位于二次拋物線上，如上弦呈拱形可減少節間荷載產生的彎矩，但制造較為復雜。在均布荷載作用下，桁架外形和簡支梁的彎矩圖形相似，因而上下弦軸力分布均勻，腹桿軸力較小，用料省，是工程中常用的一種桁架形式。

空腹桁架

空腹桁架基本取用多邊形桁架的外形，無斜腹桿，僅以豎腹桿和上下弦相連接。桿件的軸力分布和多邊形桁架相似，但在不對稱荷載作用下桿端彎矩值變化較大。優點是在節點相交會的桿件較少，施工制造方便。

選擇軸組件性能良好的

相對而言軸組件是桁架機械手的較為重要的關鍵的組成部分。軸組件總共有三組，它們是根據笛卡爾坐標系的規矩建立起來的。其間裝置的傳感器決議了軸組件的響應速度，而性能良好的軸組件將決議桁架機械手可以擁有非常高的作業效率和作業質量。

選擇控制柜設備優異的

控制柜是桁架機械手的另一個關鍵性的組成部分，由于通俗來說控制柜便是桁架機械手的大腦。控制柜會經過工業控制器來承受各個傳感器輸入的各種類別的信號，而且可以給軸組件等各種履行元件來下達作業指令，然后帶動桁架機械手完結相應的指令操作動作。