激光雷達

通常激光雷達可以分為兩大類：機械式激光雷達和固態激光雷達。機械式激光雷達采用機械旋轉部件作為光束掃描的實現方式，可以實現大角度掃描，但是裝配困難、掃描頻率低。固態激光雷達，目前的實現方式有微機電系統（micro-electro-mechanical system，MEMS）、面陣閃光（Flash）技術和光學相控陣（optical phased array，OPA）技術。MEMS采用微掃描振鏡，達到了一定的集成度，但是受限于振鏡的偏轉范圍；Flash技術已有商用，但是視場角受限，掃描速率較低；OPA掃描技術是基于微波相控陣掃描理論和技術發展起來的新型光束指向控制技術，具有無慣性器件、穩定、方向可任意控制等優點，成為近年來研究的熱點，液晶、集成波導光學相控陣等固態技術方法層出不窮。激光雷達在無人駕駛、機器人等人工智能領域也將向著小型化的趨勢發展。

Flash激光雷達

Flash激光雷達的性能主要決定于焦平面探測器陣列，焦平面探測器陣列可以使用PIN型光電探測器，在探測器前端加上透鏡單元并采用讀出電路可以實現短距離探測，系統如圖10所示。對于遠距離探測需求，目前滿足需求的的探測器—雪崩型光電探測器（avalanchephotodetector，APD），其探測的靈敏度高，可實現單光子探測，基于APD的面陣探

激光雷達

固態激光雷達是未來的發展方向，幾乎沒有異議，不過，什么才是全固態激光雷達，的確還得掂量掂量。另外，只有能夠量產的激光雷達才有話語權。我們來看看幾家技術路線有所不同的公司怎樣定義他們的產品。

理論上講，完全沒有移動部件的雷達才是固態激光雷達，光相控陣（OPA）及Flash是其典型技術路線，被認為是全固態激光雷達方案的代表。不過，近年來一些沒有機械旋轉機構的激光雷達也被統稱為“固態激光雷達”。其性能特點包括分高辨率、有限水平FOV（前向而不是360°）等，但這些技術方案還是有一些微小的移動部件（MEMS微振鏡），所以從嚴格意義上講只能算“半固態”。