焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻，是產(chǎn)生焊接應(yīng)力和變形的根本原因。減少焊接應(yīng)力與變形的工藝措施主要有：

一、預(yù)留收縮變形量 根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，在焊件備料及加工時預(yù)先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

二、反變形法 根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，預(yù)先估計結(jié)構(gòu)焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預(yù)置變形，以抵消焊后產(chǎn)生的變形。

三、剛性固定法 焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可有效防止角變形和波浪變形。此方法會增大焊接應(yīng)力，只適用于塑性較好的低碳鋼結(jié)構(gòu)。

焊接機械手硬件設(shè)備的柔性控制有哪些要注意的呢，小編整理了一些，供大家借鑒一下！

1、硬件設(shè)備的控制與監(jiān)測；做工控的人都知道，現(xiàn)在的PLC技術(shù)已經(jīng)非常成熟，應(yīng)用在各行各業(yè)，成 為目前自動化領(lǐng)域不可或缺的元素之一，PLC和觸摸屏的完1美結(jié)合又使得人機溝通變得暢通無阻；但是國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展時間過短，核心技術(shù)和部件技術(shù)落后，多依賴國外機器人產(chǎn)業(yè)巨頭，嚴重限制了國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展。全 雙工和自適應(yīng)的100M波特率快速以太網(wǎng)的應(yīng)用更使工業(yè)生產(chǎn)辦公室化、遠程化。

2、我們在制造各種不同的產(chǎn)品是需要用到不同的設(shè)備，例如：鍛壓機械、清理設(shè)備、高溫烘焙、涂 裝，激光焊接、機器人裝配等；做到硬件設(shè)備的柔性控制不難，首先它在各自的領(lǐng)域里由的生產(chǎn) 廠家已經(jīng)做得很前沿了，我們有的數(shù)控車銑磨床，有變頻控制的拖動系統(tǒng)，還有的PID 溫度控制，還有的、大功率的伺服系統(tǒng)；各種高科技的機器視覺傳感器的應(yīng)用更使生產(chǎn)過程的柔 性控制如魚得水；因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求，這也是機器人早只能用于點焊的原因。

機器人焊接就是在工業(yè)搬運機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。其選用原則如下介紹：

1、選擇與自動生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)相匹配、1合適的焊接機器人焊接。

2、根據(jù)能保證接頭焊點焊接質(zhì)量和生產(chǎn)的焊接工藝，選擇不同的焊接機器人末端軸承載力。

3、選擇操作范圍和技術(shù)性能參數(shù)能滿足工件施焊位置的焊接機器人。

4、在滿足生產(chǎn)規(guī)模、生產(chǎn)節(jié)拍、保證機器人焊接質(zhì)量前提下，工藝設(shè)計方案既要先進可行、又要經(jīng)濟合理。在關(guān)鍵部件、部位、關(guān)鍵工序位，按需選配焊接機器人數(shù)量。

為了適應(yīng)不同的用途，機器人焊接后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。更多動態(tài)會定期為大家更新

自動焊行業(yè)由自動焊及相關(guān)技術(shù)的“使用者”、自動焊器材（包括自動焊材料、自動焊設(shè)備、輔機具和切割器具）的“供應(yīng)者”和提供相關(guān)支持服務(wù)的組織或機構(gòu)（包括科研院所、學(xué)校、培訓(xùn)機構(gòu)、檢測機構(gòu)、實驗室、器材經(jīng)銷商等）組成。

自動焊作為一種通用的共性技術(shù)，在制造業(yè)中被相當數(shù)量的企業(yè)用作關(guān)鍵的加工工藝，自動焊直接決定著其產(chǎn)品質(zhì)量的好壞。這些企業(yè)構(gòu)成了自動焊技術(shù)應(yīng)用的主體。

根據(jù)我國產(chǎn)業(yè)類別的劃分方法，這部分企業(yè)廣泛分布在鍋爐、壓力容器、發(fā)電設(shè)備、核設(shè)施、石油化工、管道、冶金、礦山、鐵路、汽車、造船、港口設(shè)施、航空航天、建筑、農(nóng)業(yè)機械、水利設(shè)施、工程機械、機器制造、醫(yī)1療器械、精密儀器和電子等行業(yè)中。這些企業(yè)在我國工業(yè)經(jīng)濟建設(shè)中影響深、涉及面廣、具有舉足輕重的影響和作用。據(jù)不完全統(tǒng)計，這些以自動焊為主要加工技術(shù)（或自動焊對其產(chǎn)品質(zhì)量具有關(guān)鍵影響的）的企業(yè)數(shù)量達7000多家。它適用優(yōu)質(zhì)碳鋼，低合金高強度鋼，特別適用于原板小件，短焊縫，間斷焊縫和安全光滑的蓋面焊，這也是未來焊接機械手行業(yè)發(fā)展趨勢。