桁（héng）架 （jià）（truss）：一種由桿件彼此在兩端用鉸鏈連接而成的結構。桁架由直桿組成的一般具有三角形單元的平面或空間結構，桁架桿件主要承受軸向拉力或壓力，從而能充分利用材料的強度，在跨度較大時可比實腹梁節省材料，減輕自重和增大剛度。

“桁”字念“héng”，由于“桁”字較少使用，誤被念為“háng”（行），故此，“行架”由此得名。 桁架的定義： 由桿件通過焊接、鉚接或螺栓連接而成的支撐橫梁結構，稱為“桁架”。

桁架機械手的分類

1.按負載能力分類

桁架機器人按負載能力大小可分為以下幾類：

●輕載桁架機械手，負載能力≤100kg；

●中載桁架機械手，100kg＜負載能力＜1000kg；

●重載桁架機械手，負載能力≥1t。

2.按伺服軸數分類

桁架機器人按軸數可分為以下幾類：

●兩軸桁架機械手，通常為X軸和Z軸；

●三軸桁架機械手，即X、Y、Z三軸運動；

●多軸桁架機械手，即在三軸基礎上增加旋轉軸或地軌、天軌等；

桁架機械人的安全裝置。

1、承重極限保護裝置：當機械手抓取超重的工件時，機械手發出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發生危險;

2、低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測并及時給予安全警示信號，提醒操作者迅速采取措施;

3、增壓裝置：當現場氣源壓力不高，或不穩定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證機床機械手系統正常工作;

4、斷氣保護裝置：采用單向閥和儲氣罐，確保機械手突然斷氣后不會發生意外傷人，并能提供持續穩定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設有截止閥，確保在系統突然出現漏氣時，夾具不會松開，除非操作按鈕

5、剎車裝置：在機械手的鏈接關節處均設有剎車裝置，以防止機械手旋轉或松脫，當工作結束后用以停放機械手。

6、誤操作保護裝置:監控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人;