上海澄峰科技股份有限公司（簡稱‘澄峰科技’）成立于2008年11月，是上海市高新技術企業。澄峰科技致力于環境監測與治理解決方案的設計、研發、生產和技術服務，擁有自己的數據中心、生產基地和研發團隊，與同濟大學、浙江大學等建立了長期的產學研合作，形成了獨有的技術模式，擁有核心技術知識產權30余項。

WD90水質監測采樣無人船是新一代的精品無人船產品，船體小巧便攜兼具自動采樣與自動監測功能，推進器涵道式設計有效防止水草、漁網纏繞，具備機動靈活地實現大范圍水體的水樣自動采集與實時監測功能。可廣泛應用于環保、水文、水利、水務、科研、漁政等領域。

特點：

1、 1米以內船身，運輸方便。

2、 20KG新型復合材料船體，單人作業。

3、 標配自主導航、遙控。

無人船：（1）監測終端：監測終端主要由嵌入式主控板、動力電機、轉向舵機、GPS 模塊、SD 卡和無線模塊等組成。通過手持終端發送控制指令，再通過無線模塊接收指令進而控制監測終端，水質監測傳感器監測到的數據通過 GPRS 網絡模塊發送到控制中心。監測終端根據接收到的指令執行相應的操作，發送相應的控制指令。控制指令是由嵌入式主板提供的多種接口以及各個模塊提供的。動力電機也受主板的控制，主要控制無人機基礎的前進、后退、轉向，換擋等功能。GPRS 模塊用于實現對移動平臺的定位。SD 卡用于存儲移動平臺的位置信息、方向信息和采集到的水質信息。

航行規劃和導航依據態勢感知圖，綜合考慮任務需求、安全i、效率、規則、操縱性和不確定性等因素，計算規劃和導航關鍵要素，形成不同粒度的互容指令，在滿足航行安全包線前提下，發揮無人船效能。無人船航行規劃和導航面臨特殊挑戰，如海事規則多且具有模糊屬性，船體模型時滯性大、慣性強且不同船型相差大。航行規劃和導航分為全局航路規劃和局部反應導航。局部反應導航分為跟隨 / 跟蹤導航和局部反應避障。