水質(zhì)監(jiān)測(cè)移動(dòng)系統(tǒng)可以用于處理突發(fā)的水質(zhì)污染事件，實(shí)時(shí)移動(dòng)追i蹤污染源，監(jiān)測(cè)可飲用水源的日常水質(zhì)。該基于無(wú)人船的水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)具有體積小可被放入車(chē)輛攜帶、低成本、高精度和高速度檢測(cè)和可遠(yuǎn)程控制等優(yōu)點(diǎn)，豐富我國(guó)的水質(zhì)監(jiān)測(cè)方式。但由于水的流動(dòng)性導(dǎo)致水會(huì)流經(jīng)多種復(fù)雜地形，工作人員無(wú)法探測(cè)，如水流經(jīng)洞穴等。或又由于天氣的多變，如水域長(zhǎng)期處于多霧天氣，使工作人員視線受阻，無(wú)法準(zhǔn)確對(duì)無(wú)人船實(shí)時(shí)操作。可以利用無(wú)人船的自主航行到達(dá)目標(biāo)水位進(jìn)行檢測(cè)，則可以通過(guò)路徑規(guī)劃技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。

無(wú)人船具有良好的實(shí)用性，它的出現(xiàn)有效解決了上述問(wèn)題。它將原有的固定監(jiān)測(cè)點(diǎn)變?yōu)橐苿?dòng)的，使監(jiān)測(cè)覆蓋面積增大，并且行駛路線可控：工作前，監(jiān)測(cè)人員只需預(yù)先設(shè)定好無(wú)人船的行駛路線、監(jiān)測(cè)點(diǎn)的位置和每個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)時(shí)間，無(wú)人水質(zhì)監(jiān)測(cè)船便會(huì)根據(jù)搭載的GPS導(dǎo)航設(shè)備自動(dòng)行駛至目標(biāo)監(jiān)測(cè)點(diǎn)進(jìn)行逐一監(jiān)測(cè)，并將數(shù)據(jù)傳回基i站備份。

航行規(guī)劃和導(dǎo)航依據(jù)態(tài)勢(shì)感知圖，綜合考慮任務(wù)需求、安全i、效率、規(guī)則、操縱性和不確定性等因素，計(jì)算規(guī)劃和導(dǎo)航關(guān)鍵要素，形成不同粒度的互容指令，在滿足航行安全包線前提下，發(fā)揮無(wú)人船效能。無(wú)人船航行規(guī)劃和導(dǎo)航面臨特殊挑戰(zhàn)，如海事規(guī)則多且具有模糊屬性，船體模型時(shí)滯性大、慣性強(qiáng)且不同船型相差大。航行規(guī)劃和導(dǎo)航分為全局航路規(guī)劃和局部反應(yīng)導(dǎo)航。局部反應(yīng)導(dǎo)航分為跟隨 / 跟蹤導(dǎo)航和局部反應(yīng)避障。