據(jù)機(jī)器人型號(hào)的規(guī)格補(bǔ)充內(nèi)部潤(rùn)滑脂，檢查電機(jī)制動(dòng)器是否滑動(dòng)，清潔控制器通風(fēng)和過濾器，以確保適當(dāng)?shù)臒峤粨Q，清潔并執(zhí)行機(jī)器人機(jī)械單元，手臂末端工具和布線的目視檢查。機(jī)器人示教器維修維護(hù)優(yōu)勢(shì)：提高機(jī)器人的使用壽命和可靠性，在潛在故障導(dǎo)致意外停機(jī)之前識(shí)別它們，可以為每個(gè)機(jī)器人定制維護(hù)程序，支持安排未來維護(hù)工作的數(shù)據(jù)，計(jì)量更換潤(rùn)滑脂，防止過壓和密封損壞，備件庫(kù)存量大，便于快速維修

利用機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)，機(jī)器人示教器維修實(shí)現(xiàn)直接教學(xué)。力傳感器信號(hào)用于校正機(jī)器人的位置，機(jī)器人順應(yīng)性跟蹤控制用于教導(dǎo)焊接機(jī)器人?？梢园l(fā)現(xiàn)，對(duì)于基于無(wú)扭矩傳感器和扭矩補(bǔ)償方法的直接教學(xué)，過程繁瑣，動(dòng)力學(xué)方程等等，并且在實(shí)際過程中難以進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。由于機(jī)器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。

正常情況下機(jī)器人使用時(shí)電機(jī)、變速箱及軸承都不應(yīng)發(fā)出任何的機(jī)械噪音。其后果造成是機(jī)器人路徑精度不一致，軸承出現(xiàn)嚴(yán)重?fù)p壞的情況下，機(jī)器人的接頭會(huì)完全抱死。對(duì)ABB機(jī)器人檢查維修時(shí)可以采取以下幾種操作：①要明確出現(xiàn)噪音的軸承；②檢查確保軸承有足夠的潤(rùn)滑脂；③對(duì)機(jī)器人的接頭進(jìn)行測(cè)量；④檢查軸承安裝過程是否正確；⑤檢查機(jī)器人變速箱內(nèi)的油質(zhì)是否正常及油位的高度；⑥在機(jī)器人應(yīng)用程序中寫入小段的冷卻周期；⑦檢查變速箱內(nèi)是否出現(xiàn)過大的壓力。