在總線中傳送的報(bào)文，每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報(bào)文格式，其獨(dú)有的不同是標(biāo)識(shí)符(ID)長(zhǎng)度不同，標(biāo)準(zhǔn)格式為11位，擴(kuò)展格式為29位。

在標(biāo)準(zhǔn)格式中，報(bào)文的起始位稱為幀起始(SOF)，然后是由11位標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位 (RTR)組成的仲裁場(chǎng)。RTR位標(biāo)明是數(shù)據(jù)幀還是請(qǐng)求幀，在請(qǐng)求幀中沒(méi)有數(shù)據(jù)字節(jié)。

控制場(chǎng)包括標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展位(IDE)，指出是標(biāo)準(zhǔn)格式還是擴(kuò)展格式。它還包括一個(gè)保留位 (ro)，為將來(lái)擴(kuò)展使用。它的較后四個(gè)位用來(lái)指明數(shù)據(jù)場(chǎng)中數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度(DLC)。數(shù)據(jù)場(chǎng)范圍為0~8個(gè)字節(jié),其后有一個(gè)檢測(cè)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤的循環(huán)冗余檢查(CRC)。

應(yīng)答場(chǎng)(ACK)包括應(yīng)答位和應(yīng)答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平(邏輯1)，這時(shí)正確接收?qǐng)?bào)文的接收站發(fā)送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個(gè)站能正確接收到報(bào)文。

報(bào)文的尾部由幀結(jié)束標(biāo)出。在相鄰的兩條報(bào)文間有一很短的間隔位，如果這時(shí)沒(méi)有站進(jìn)行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。

首先，要明確你要的應(yīng)答是什么，是正確接收某個(gè)報(bào)文，還是某個(gè)節(jié)點(diǎn)向另一節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求報(bào)文

一、正確接收?qǐng)?bào)文：

CAN報(bào)文包含一個(gè)ID場(chǎng)的部分，每個(gè)報(bào)文在總線上廣播，節(jié)點(diǎn)收到報(bào)文后比較ID，如果是該節(jié)點(diǎn)應(yīng)該接受的報(bào)文ID，該節(jié)點(diǎn)則完成接受；

二、請(qǐng)求報(bào)文：

CAN報(bào)文內(nèi)在ID場(chǎng)前有一個(gè)1bit長(zhǎng)度遠(yuǎn)程幀場(chǎng)，0表示為普通幀，1表示為遠(yuǎn)程幀，當(dāng)A節(jié)點(diǎn)希望B節(jié)點(diǎn)向它發(fā)送某個(gè)報(bào)文時(shí)，A節(jié)點(diǎn)向總線廣播遠(yuǎn)程幀，遠(yuǎn)程幀無(wú)數(shù)據(jù)場(chǎng)，總線上節(jié)點(diǎn)同樣也是比較報(bào)文的ID場(chǎng)，當(dāng)B節(jié)點(diǎn)比對(duì)ID場(chǎng)發(fā)現(xiàn)該遠(yuǎn)程幀是向它請(qǐng)求時(shí)，B節(jié)點(diǎn)發(fā)送該遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求的幀，A通過(guò)一點(diǎn)中的方法接受收

CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實(shí)時(shí)支持、傳輸速率高達(dá)1Mb/s、同時(shí)具有11位的尋址以及檢錯(cuò)能力。

CAN總線用戶接口簡(jiǎn)單，編程方便。網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)采用總線式結(jié)構(gòu)。這種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，并且采用無(wú)源抽頭連接，系統(tǒng)可靠性高。通過(guò)CAN總線連接各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，形成多主機(jī)控制器局域網(wǎng)(CAN)。