1.大型螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓擰緊末端(1)及布置其上的兩個機(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的兩個機(5、6)兩個作業機械管(7、8)，移動機器人平臺(9)。2.根據權利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作業機械臂(7、8)布置于移動機器人平臺(9)前端的兩側，分別為3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作業機械臂(7)連接螺栓固定末端(4)，4-DOF作業機械臂(8)連接螺栓擰緊末端(1)。3.根據權利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓擰緊末端(1)上的兩個微型模像機(2、3)，分別通過模像機固定板(1011)固接十螺栓擰緊末端(1)兩個垂直的媒面，形成十字坐標系布局，即兩個攝像機(2、3)布置于所在平面直角坐標系的X軸和Y軸，在螺栓擰緊末端(1)到達耐張線夾引流板螺栓(24)附近后，共同觀測螺栓擰緊末端內六角套筒(14)與引流板上螺母(23)的相對位詈以輔助螺栓擰緊末端(1)精定位。

根據權利要求1所述的一種輸電線路大型螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在千，包括;機器人行走至工作位后，在擰螺栓作業前，首先通過地面控制3-DOF作業機械譬旋轉關節(16)，3-DOF作業機械譬伸縮關節(17)，作業機械譬(7)所攜帶的螺栓固定末端內六角套筒(15)初對準耐張線夾引流板螺栓(24)，再調整3-DOF作業機械管縱移關節(18)，使得螺栓固定末端內六角套筒(15)將耐張線夾引流板螺栓(24)包惠壓緊，其次控制4-DOF作業機械譬橫移關節(21)4-DOF作業機械譬旋轉關節(20)4-DOF作業機械譬伸縮關節(19)，作業機械臂(8)所攜帶的

本發明涉及風力發電技術領域，公開了一種風電機組塔筒螺栓緊固機器人及其使用方法，包括行走機構和緊固機構；行走機構包括行走座、行走裝置和磁吸裝置；磁吸裝置安裝于行走座的頂部兩端，磁吸裝置的內端設置有磁吸輪，磁吸輪用于吸附風機電塔筒的內側壁；緊固機構包括移動裝置、驅動扳手和套筒；移動裝置用于調節驅動扳手的位置，套筒用于套住螺栓，驅動扳手用于向套住螺栓的套筒施加扭矩并擰緊螺栓。本技術方案提出的一種風電機組塔筒螺栓緊固機器人及其使用方法，能有效解決現有螺栓檢測及緊固裝置存在的行走不穩、易脫離預定行走軌道、難以套準螺栓、無法將螺栓擰緊的問題，提高了螺栓緊固機器人的檢測精度和作業效率。

在智能化裝備高速發展的浪潮中，采用數字化制造技術的企業能有效縮短其產品推向市場的速度，減少資源浪費，精簡生產規劃流程，進而在高產下實現產品高質量快速發展。突破大型螺栓緊固的柔性自動化作業，實現了扭矩，工藝數據可分析記錄，并且實現了新能源風力發電機組制造/石油開采裝備制造/裝備制造/工程機械裝備制造過程的大型螺栓緊固柔性自動化擰緊，解決了裝備多顆螺栓人工擰緊的質量和數據無法保障的問題。