分散式工業控制系統就是為適應這種需要而發展起來的。這類系統是以微型機為中心，將 5C技術--COMPUTER(計算機技術)、ConTROL(自動控制技術)、COMMUNICATION(通信技術)、CRT(顯示技術)和 CHANGE(轉換技術)緊密結合的產物。它在適應范圍、可擴展性、可維護性以及抗故障能力等方面，較之分散型儀表控制系統和集中型計算機控制系統都具有明顯的優越性。

典型的分散式控制系統由現場設備、接口與計算設備以及通信設備組成。現場總線(FIELDBUS)能同時滿足過程控制和制造業自動化的需要，因而現場總線已成為工業數據總線領域中較為活躍的一個領域。現場總線的研究與應用已成為工業數據總線領域的熱點。盡管對現場總線的研究尚未能提出一個完善的標準，但現場總線的強性能價格必將吸引眾多工業控制系統采用。同時，正由于現場總線的標準尚未統一，也使得現場總線的應用得以不拘一格地發揮，并將為現場總線的完善提供更加豐富的依據。控制器局部網 CAN(ConTROLLER AERA NETWORK)正是在這種背景下應運而生的。

CAN總線是德國BOSCH公司從80年代初為解決現代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數據交換而開發的一種串行數據通信協議，它是一種多主總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。通信速率較高可達1Mbps。

完成對通信數據的成幀處理

CAN總線通信接口中集成了CAN協議的物理層和數據鏈路層功能，可完成對通信數據的成幀處理，包括位填充、數據塊編碼、循環冗余檢驗、優先級判別等項工作。

首先，要明確你要的應答是什么，是正確接收某個報文，還是某個節點向另一節點請求報文

一、正確接收報文：

CAN報文包含一個ID場的部分，每個報文在總線上廣播，節點收到報文后比較ID，如果是該節點應該接受的報文ID，該節點則完成接受；

二、請求報文：

CAN報文內在ID場前有一個1bit長度遠程幀場，0表示為普通幀，1表示為遠程幀，當A節點希望B節點向它發送某個報文時，A節點向總線廣播遠程幀，遠程幀無數據場，總線上節點同樣也是比較報文的ID場，當B節點比對ID場發現該遠程幀是向它請求時，B節點發送該遠程幀請求的幀，A通過一點中的方法接受收