位仲裁

要對數據進行實時處理，就必須將數據快速傳送，這就要求數據的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個站同時需要發送數據時，要求快速地進行總線分配。實時處理通過網絡交換的緊急數據有較大的不同。一個快速變化的物理量，如汽車引擎負載，將比類似汽車引擎溫度這樣相對變化較慢的物理量更頻繁地傳送數據并要求更短的延長。

在實踐中，有兩種重要的總線分配方法:按時間表分配和按需要分配。在一種方法中，不管每個節點是否申請總線，都對每個節點按較大期間分配。由此，總線可被分配給每個站并且是獨有的站，而不論其是立即進行總線存取或在一特定時間進行總線存取。這將保證在總線存取時有明確的總線分配。在第二種方法中，總線按傳送數據的基本要求分配給一個站，總線系統按站希望的傳送分配(如:EthernetCSMA/CD)。因此，當多個站同時請求總線存取時，總線將終止所有站的請求，這時將不會有任何一個站獲得總線分配。為了分配總線，多于一個總線存取是必要的。

在使用CAN轉232轉換器之前，我們需要通過配置軟件給設備的CAN端以及串口端進行波特率的設置。當然，無論是哪一邊，它的波特率都應該和目標總線的波特率一致，這樣才能夠正常通訊。一般串口總線的波特率設置范圍為600到115200bps之間，遠小于CAN總線的數據傳輸速率。因此，我們在應用相關設備時，會對設備的CAN短進行濾波設置，防止出現掉幀等現象。